Adaptive control with convex saturation constraints

Peer Reviewedhttp://deepblue.lib.umich.edu/bitstream/2027.42/166259/1/cth21096.pd

Implementação de um modulador para DVB-RCS2 em FPGA

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2019.Este trabalho objetiva implementar em um FPGA as quatro modulações lineares do protocolo DVB-RCS2: \u1d70b/2-BPSK, QPSK, 8PSK e 16QAM, em banda base e usando o filtro formatador de pulsos exigido pela norma, um cosseno levantado com raiz quadrada (SRRC) com fator de roll-off de 0,2. Foram construídos scripts interpretados pelo GNU/Octave para produção de valores de referência, geração de símbolos de teste e comparação dos dados experimentais com os modelos de referência. A quantização dos coeficientes do filtro e dos símbolos usados nas constelações foi feita em ponto fixo, sendo a quantidade de bits determinada através de uma análise de precisão numérica usando o GNU/Octave para comparar o erro quadrático médio entre os valores em ponto flutuante e os quantizados. Um script também foi desenvolvido para automatizar a descrição em VHDL do filtro SRRC a partir dos coeficientes do filtro, dos bits de quantização e do fator de oversample. O funcionamento do sistema descrito em VHDL foi verificado através de simulações comportamentais e da implementação com uma arquitetura com memórias que possuem vetores de teste em um kit de desenvolvimento. As simulações comportamentais do sistema com a arquitetura de testes a uma frequência de operação de 125 MHz informam que o sistema possui latência de 376 ns e taxa de transmissão de símbolos de 17,5 MHz. O modulador e uma arquitetura de testes descritos em VHDL e o hardware de instrumentação, usado para captura de dados, foram implementados em um FPGA XC7Z010-1CLG400C, presente no kit de desenvolvimento Zybo Revisão B a uma frequência de operação de 125 MHz. Verificou-se que o sistema sem o hardware de instrumentação inserido pelo Integrated Logic Analyser (ILA) pode ser implementado a uma frequência de 166,67 MHz, sendo que, na frequência padrão, são consumidos 3921 Look-Up Tables (LUTs), 4547 registradores, 2 memórias em bloco, 38 entradas e saídas, uma linha global de clock e 121 mW de potência. Os dados obtidos pelo ILA foram comparados com os modelos de referência e encontrou-se um erro quadrático médio da ordem de 10−6 para as partes real e imaginária das modulações implementadas.This work intends to implement the four linear modulations employed in the DVB-RCS2 protocol: \u1d70b/2-BPSK, QPSK, 8PSK e 16QAM. The modulations will be implemented in baseband using a Square Root Raised Cosine Filter for pulse formatting with a roll-off factor of 0,2. GNU/Octave scripts were developed for reference values and test vectors generation, and to compare experimentally obtained data with the reference models. The filter coefficients and the constellation symbols were quantised using fixed point. The bit depth used in the quantisation process was determined by a numerical precision analysis that used GNU/Octave to compare the mean square error between the floating-point values and the quantised ones. A script was developed in order to automatise the generation of the VHDL description of the SRRC filter based on its coefficients, the number of bits used for quantisation and the oversample factor. The system was validated using behavioural simulations and one hardware implementation in a development kit. This implementation contains one architecture with memories containing test vectors. The behavioural simulations were performed at a 125 MHz frequency and revealed the system’s latency and symbol transmission rate: 376 ns and 17,5 MHz. The modulator and a test architecture, both described using VHDL, were implemented in a XC7Z010-1CLG400C FPGA contained in the Zybo Rev. B development kit at the operating frequency of 125 MHz. Verifications showed that the system without the instrumentation hardware inserted by the Integrated Logic Analyser (ILA) can be implemented at a 166,67 MHz operating frequency. Running at the standard 125 MHz frequency the system uses 3921 Look-Up Tables (LUTs), 4547 registers, 2 block memories, 38 input and output pins, one global clock buffer and 121 mW of power. The data obtained using the ILA was compared with the reference models and the average quadratic error found was close to 10−6 for the real and imaginary terms of the implemented modulations

História, música e interdisciplinaridade: a importância das canções no enfrentamento do desinteresse de estudantes do Ensino Fundamental

This article discusses the use of songs as a pedagogical tool in the interdisciplinary teaching of History in dialogue with other subjects in elementary education, aiming to minimize school disinterest. Through the analysis of the impact of composed songs within the scope of the extension project "Musical Social History" on students from a public school in the interior of Rio Grande do Sul, it is observed that songs in History can be used as an effective didactic resource to minimize disinterest, promote learning and retention of historical content, and encourage students' creativity and expression. Additionally, songs serve as a way to value local culture, as demonstrated in the case of a song about the city of Torres-RS, highlighting historical, geographical, and cultural aspects. Songs provide an opportunity to connect the past with the present and stimulate critical reflection on social, political, and environmental realities. The use of songs can also be seen in dialogue with Vygotsky's sociocultural theory, which emphasizes the importance of social and cultural context in knowledge construction. Songs can be used as a means to broaden students' cultural experiences and develop their ability to understand and interpret the world around them. In conclusion, songs are a valuable pedagogical resource to minimize school disinterest, contributing to the holistic development of students and the formation of critical, reflective, and creative citizens.Este artigo discute a utilização das canções como ferramenta pedagógica no ensino interdisciplinar de História em diálogo com outras disciplinas do ensino fundamental visando minimizar o desinteresse escolar. A partir da análise do impacto de canções compostas no contexto do projeto de extensão “História Social Musical” em estudantes de uma escola pública do interior do Rio Grande do Sul, observa-se que as canções na História podem ser utilizadas como um recurso didático eficaz para minimizar o desinteresse, promovendo a aprendizagem e a retenção de conteúdos históricos, além de incentivar a criatividade e a expressão dos alunos. Além disso, a canção é uma forma de valorizar a cultura local, como foi o caso da cidade de Torres-RS, destacando aspectos históricos, geográficos e culturais. A canção se apresenta como uma possibilidade de conectar o passado com o presente e de estimular a reflexão crítica sobre a realidade social, política e ambiental. O uso da canção também pode ser visto em diálogo com a teoria sociocultural de Vigotsky, que enfatiza a importância do contexto social e cultural na construção do conhecimento. A canção pode ser utilizada como um meio de ampliar as experiências culturais dos alunos e de desenvolver a capacidade de compreender e interpretar o mundo ao seu redor. Conclui-se que as canções são um recurso pedagógico valioso para minimizar o desinteresse escolar, podendo contribuir para o desenvolvimento integral dos alunos e para a formação de cidadãos críticos, reflexivos e criativos

ABORDAGEM FISIOTERAPÊUTICO NAS COMPLICAÇÕES PULMONARES DECORRENTES DA INFECÇÃO POR COVID-19

The studies provide a variety of physical therapy interventions for adults in different stages of post-COVID-19 recovery. Interventions include hyperbaric oxygen administration, resistance exercises, training inspiratory and expiratory muscle, aerobic exercise, deep breathing therapy, Manual diaphragm release, home rehabilitation, and intensity training moderate under cyclic hypoxia. Each intervention has results and benefits patient-specific approaches, highlighting the importance of patient-specific approaches, in the post-COVID-19 recovery. Most of the interventions demonstrated significant improvements in various aspects of the post-COVID-19 recovery, such as physical capacity, respiratory symptoms, quality of life, and immune function. Therefore, physiotherapy interventions play an important role in promoting recovery after COVID-19 infection.Los estudios proporcionan una variedad de intervenciones de fisioterapia para adultos en diferentes etapas de recuperación post-COVID-19. Intervenciones incluyen la administración de oxígeno hiperbárico, ejercicios de resistencia, entrenamiento músculos inspiratorios y espiratorios, ejercicio aeróbico, terapia de respiración profunda, Liberación manual del diafragma, rehabilitación en el hogar y entrenamiento de intensidad moderada bajo hipoxia cíclica. Cada intervención tiene resultados y beneficios enfoques específicos para cada paciente, destacando la importancia de los enfoques específicos para cada paciente, en la recuperación post-COVID-19. La mayoría de las intervenciones demostraron mejoras significativas en diversos aspectos de la recuperación posterior a la COVID-19, como capacidad física, síntomas respiratorios, calidad de vida y función inmunológica. Por lo tanto, las intervenciones de fisioterapia juegan un papel importante en la promoción de la recuperación después de la infección por COVID-19.Os estudos fornecem uma variedade de intervenções fisioterapêuticas para adultos em diferentes estágios de recuperação pós-COVID-19. As intervenções incluem administração de oxigênio hiperbárico, exercícios resistidos, treinamento muscular inspiratório e expiratório, exercício aeróbico, terapia de respiração profunda, liberação manual do diafragma, reabilitação domiciliar e treinamento de intensidade moderada sob hipóxia cíclica. Cada intervenção apresenta resultados e benefícios específicos para os pacientes, destacando a importância de abordagens diversificadas na recuperação pós-COVID-19. A maioria das intervenções demonstrou melhorias significativas em vários aspectos da recuperação pós-COVID-19, como capacidade física, sintomas respiratórios, qualidade de vida e função imunológica. Portanto, as intervenções fisioterapêuticas desempenham um papel importante na promoção da recuperação após a infecção por COVID-19.Os estudos fornecem uma variedade de intervenções fisioterapêuticas paraadultos em diferentes estágios de recuperação pós-COVID-19. As intervençõesincluem administração de oxigênio hiperbárico, exercícios resistidos, treinamentomuscular inspiratório e expiratório, exercício aeróbico, terapia de respiração profunda,liberação manual do diafragma, reabilitação domiciliar e treinamento de intensidademoderada sob hipóxia cíclica. Cada intervenção apresenta resultados e benefíciosespecíficos para os pacientes, destacando a importância de abordagensdiversificadas na recuperação pós-COVID-19. A maioria das intervenções demonstroumelhorias significativas em vários aspectos da recuperação pós-COVID-19, comocapacidade física, sintomas respiratórios, qualidade de vida e função imunológica.Portanto, as intervenções fisioterapêuticas desempenham um papel importante na promoção da recuperação após a infecção por COVID-19

Hamartomas biliares: um relato de caso

Hamartomas biliares são malformações hepáticas benignas raras no cotidiano, além de normalmente não gerar sintomas e passar despercebidos pelo paciente e por médicos em muitos casos. A afecção pode ser identificada principalmente através de exames de imagem como ultrassonografia e tomografia computadorizada. A confusão no diagnostico com neoplasias, levada pelo diagnóstico errôneo, podem levar a realização de procedimentos desnecessários e invasivos, gerando dano ao paciente. O objetivo deste relato é relatar um caso de hamartoma biliar de um homem adulto de 42 anos de idade. O paciente inicialmente procurou atendimento para realizar exames de rotina, assintomático e após a avaliação de exames solicitados, na ultrassonografia (USNG) pedida foram encontradas alterações sugestivas de hamartomas. Novos exames de imagem foram pedidos para confirmação da hipótese e a tomografia computadorizada confirmou o diagnóstico. O paciente não apresentou sintomas em todo o decorrer do estudo e segue sem manifestações clinicas. Portanto, o relato evidencia a importância de um bom exame clínico somado à interpretação correta e cuidadosa de exames complementares para alcançar um diagnóstico preciso e possibilitar o correto tratamento, evitando de expor o paciente a procedimentos desnecessários.&nbsp

ATLANTIC EPIPHYTES: a data set of vascular and non-vascular epiphyte plants and lichens from the Atlantic Forest

Epiphytes are hyper-diverse and one of the frequently undervalued life forms in plant surveys and biodiversity inventories. Epiphytes of the Atlantic Forest, one of the most endangered ecosystems in the world, have high endemism and radiated recently in the Pliocene. We aimed to (1) compile an extensive Atlantic Forest data set on vascular, non-vascular plants (including hemiepiphytes), and lichen epiphyte species occurrence and abundance; (2) describe the epiphyte distribution in the Atlantic Forest, in order to indicate future sampling efforts. Our work presents the first epiphyte data set with information on abundance and occurrence of epiphyte phorophyte species. All data compiled here come from three main sources provided by the authors: published sources (comprising peer-reviewed articles, books, and theses), unpublished data, and herbarium data. We compiled a data set composed of 2,095 species, from 89,270 holo/hemiepiphyte records, in the Atlantic Forest of Brazil, Argentina, Paraguay, and Uruguay, recorded from 1824 to early 2018. Most of the records were from qualitative data (occurrence only, 88%), well distributed throughout the Atlantic Forest. For quantitative records, the most common sampling method was individual trees (71%), followed by plot sampling (19%), and transect sampling (10%). Angiosperms (81%) were the most frequently registered group, and Bromeliaceae and Orchidaceae were the families with the greatest number of records (27,272 and 21,945, respectively). Ferns and Lycophytes presented fewer records than Angiosperms, and Polypodiaceae were the most recorded family, and more concentrated in the Southern and Southeastern regions. Data on non-vascular plants and lichens were scarce, with a few disjunct records concentrated in the Northeastern region of the Atlantic Forest. For all non-vascular plant records, Lejeuneaceae, a family of liverworts, was the most recorded family. We hope that our effort to organize scattered epiphyte data help advance the knowledge of epiphyte ecology, as well as our understanding of macroecological and biogeographical patterns in the Atlantic Forest. No copyright restrictions are associated with the data set. Please cite this Ecology Data Paper if the data are used in publication and teaching events. © 2019 The Authors. Ecology © 2019 The Ecological Society of Americ

In-Flight Parameter Estimation for Multirotor Aerial Vehicles

This paper proposes a method for in-flight parameter estimation for Multirotor Aerial Vehicles (MAV). This task is important because it provides parameters with better accuracy for the actual vehicle operation. In order to simulate a flight it is adopted a simulation environment Software-In-the-Loop (SIL)

Modeling and position control of tethered octocopters

This work presents the modeling and control of a multirotor aerial vehicle with tethered configuration. It is considered an octocopter with a saturated proportional-plus-derivative position control. A viscoelastic model is considered for the tether, which has a tension control. Numerical simulations are carried out to compare the performance of the tethred configuration with the vehicle in free flight